ArduSub 中文文档(DWIRobo 译制 · 非官方)
入门与设置
简介
航行功能
机架与功能配置选项
选择飞控
选择要点(Sub / ROV)
常见类别
选定后
安装地面站
地面站概述
首次设置
安装地面站软件
飞控系统组装
加载固件
用 Mission Planner 刷官方固件(推荐)
常见说明
刷机后
故障排查
连接 Mission Planner 到飞控
准备
连接步骤(USB)
遥测连接
连接后建议
故障排查
配置
基本系统概览
默认硬件配置
机架类型与电机布局
Sub 飞行模式
无线电遥控
加速度计校准
罗盘校准
飞行员操控
按键输入
失效保护
ESC 校准
伴飞计算机
飞控组装说明
加载固件
用 Mission Planner 刷官方固件(推荐)
常见说明
刷机后
故障排查
连接 Mission Planner
准备
连接步骤(USB)
遥测连接
连接后建议
故障排查
配置总览
基本系统概览
基本目标
输入
输出
传感器
默认硬件配置
Sub 默认
机架类型与电机布局
机架示意
更改推进器电机方向
Sub 飞行模式
模式细节
无线电遥控
配置
必须校准
加速度计校准
准备
Mission Planner 步骤
注意事项
罗盘校准
是否需要
Mission Planner 步骤
安装建议(Sub)
飞行员操控
飞行员控制输入
各模式下的飞行员控制自由度
失效保护
响应特性
按键输入
自定义与执行机构
增益相关参数
灯光输出
安全提示
失效保护
无线电失效保护
电池失效保护
GCS 失效保护
飞行员操控失效保护
舱内漏水失效保护
舱内气压失效保护
舱内温度失效保护
EKF 失效保护
撞击检测
独立看门狗
ESC 校准
适用说明
典型 PWM 校准思路(概念)
参数相关
伴飞计算机
基本运行原理
基本目标
输入
输出
传感器
默认硬件配置
Sub 默认
MAVLink Overrides
输出分配
按键分配
机架与推进器布局
机架示意
更改推进器电机方向
伴飞计算机
常见形态
连接
本站相关
伴飞计算机(Sub)
校准与硬件
预解锁安全检查
建议
常见检查项(名称因固件版本略有差异)
Sub 特别注意
排查步骤
加速度计校准
准备
Mission Planner 步骤
注意事项
罗盘校准
是否需要
Mission Planner 步骤
安装建议(Sub)
ESC 校准
适用说明
典型 PWM 校准思路(概念)
参数相关
安装飞控
要点
安装后
飞控接线
电源
信号
安全
电源模块
作用
设置要点(Mission Planner)
相关参数示例
Sub 建议
GPS与罗盘模块
安装
配置
NAVIO2 快速入门
要点
可选外设
传感与导航
作业与成像
电源与安全
配置入口
相机与云台
要点
视频
夹爪
配置概念
BLHeli PassThrough
概念步骤
注意
操控与飞行模式
飞行模式
模式细节
ACRO 模式
稳定相关
ALT_HOLD 模式
深度控制相关
Auto/Guided 航点导航相关
GUIDED 模式
CIRCLE 模式
模式选择
飞行员操控
飞行员控制输入
各模式下的飞行员控制自由度
失效保护
响应特性
按键功能
自定义与执行机构
增益相关参数
灯光输出
安全提示
无线电遥控(Sub)
配置
必须校准
遥控系统
启用
接收机协议(概念)
必做
RC 通道映射
Sub 说明
常用参数
无线电校准
前提
Mission Planner 步骤
校准后
模式开关配置
步骤概念
辅助功能
在 Sub 上
常用功能编号示例(以固件为准,标识保留英文)
配置方法
输出映射
Sub 默认(摘要)
配置原则
与 Actuator 的关系
安全
解锁电机
上锁电机
GCS 状态消息
首次下水与调参
预解锁安全检查
建议
常见检查项(名称因固件版本略有差异)
Sub 特别注意
排查步骤
解锁与上锁
上锁电机
GCS 状态消息
调参
轴向稳定
最大姿态角度限制
速度
深度控制
手动调参
轴向稳定
最大姿态角度限制
速度
深度控制
执行机构(PWM)
摇杆/手柄控制
程序化控制
任务规划
Sub 上的要点
失效保护与导航
失效保护总览
无线电失效保护
何时触发
触发后会发生什么
接收机配置
参数配置
测试
电池失效保护
何时触发
触发后会发生什么
使用 Mission Planner 设置
双层失效保护
高级设置
GCS 失效保护
何时触发
触发后会发生什么
设置
飞行员操控失效保护
何时触发
触发后会发生什么
设置
舱内漏水失效保护
何时触发
触发后会发生什么
舱内气压失效保护
舱内温度失效保护
EKF 失效保护
典型原因
可能动作(取决于参数与载具)
处理建议
撞击检测
何时会因撞击检测而上锁?
触发后会发生什么?
何时应禁用?
独立看门狗
要点
使用建议
电池失效保护
何时触发
触发后会发生什么
使用 Mission Planner 设置
双层失效保护
高级设置
GCS 失效保护
何时触发
触发后会发生什么
设置
无线电失效保护
何时触发
触发后会发生什么
接收机配置
低油门方法
无信号方法
参数配置
测试
飞行员操控失效保护
何时触发
触发后会发生什么
设置
舱内漏水失效保护
何时触发
触发后会发生什么
舱内气压失效保护
舱内温度失效保护
撞击检测
何时会因撞击检测而上锁?
触发后会发生什么?
何时应禁用?
EKF 概述
对 Sub 的意义
健康与失效
调参提示
EKF 失效保护
典型原因
可能动作(取决于参数与载具)
处理建议
看门狗
要点
使用建议
其他
高级配置
操控与通道
飞行与导航
安全
出现问题时
本站相关
即用型载具
采购与验收建议
OEM 定制
开发分支特性
对本站用户
附录
MAVLink 消息摘要
手动控制
位置目标(GUIDED)
命令示例
状态
附加信息
关于本翻译
本站说明
翻译原则
部署与同步
选择地面站
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