ArduSub 相关 MAVLink 摘要

本页给出 Sub 常用 MAVLink 概念摘要（标识符保留英文）。完整消息定义请在可访问环境查阅 MAVLink 标准文档的本地/内网副本；本站不外链。

手动控制

MANUAL_CONTROL：轴与按键状态。注意 ArduSub 对 Z 轴期望范围常为 [0,1000]（历史原因），而非部分文档中的 [-1000,1000]。
RC override：用 RC 通道覆盖值提供方向控制（Sub 默认无实体 RC 时常用）。

位置目标（GUIDED）

SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED
SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT

由 type_mask 选择位置 / 速度 / 加速度组合。详见 Sub 飞行模式中 GUIDED 说明。

命令示例

解锁 / 上锁：ARM / DISARM 类命令
MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR：执行机构控制（上游曾标注仍在完善）

状态

SYS_STATUS 扩展字段可用于上报漏水等（见舱内漏水失效保护）

相关本站页面：飞行员操控、Sub 按键输入、执行机构（PWM）、解锁电机。