Sub 机架配置
Sub 提供多种双向电机配置/朝向：
轴向键：R = Roll（横滚），P = Pitch（俯仰），Y = Yaw（偏航），Z = Depth（深度），F = Forward（前进），L = Lateral（横移）
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#MOTORS |
名称 |
可控轴向 |
|---|---|---|---|
0 |
6 |
BlueROV1 |
R/P/Y/Z/F/L |
1 |
6 |
Vectored |
R/Y/Z/F/L |
2 |
8 |
Vectored_6DOF |
R/P/Y/Z/F/L |
3 |
8 |
Vectored_6DOF-90 |
R/P/Y/Z/F/L |
4 |
3 |
SimpleROV-3 |
Y/Z/F |
5 |
4 |
SimpleROV-4 |
R/Y/Z/F |
6 |
5 |
SimpleROV-5 |
R/Y/Z/F/L |
备注
缺少一个或多个可控轴向的配置，需依赖合理的重心（CG）与压载，在该轴上维持相对地面坐标系的稳定。
备注
Vectored 机架有参数 MOT_FV_CPLNG_K，可调整以限制垂向与（方向相关）“后部”水平推进器之间的水动力耦合，
代价是快速上浮/下潜时前后推力能力下降。
机架示意
以下机架配置图从俯视角度示意推进器大致位置与朝向。 尽量让共轴推进器对转，以减小附带力矩 （例如绿色表示顺时针桨，蓝色表示逆时针，或相反）。
BlueROV1 （Frame bluerov）— 6 自由度推进器布局
Vectored （Frame vectored）— 并列垂向推进器，用于 BlueROV2
Vectored-6DoF （Frame vectored6dof）— 四垂向推进器的 8 推进器配置，具备 6 自由度控制与较大吊运能力，用于 BlueROV2 Heavy
SimpleROV-3 （Frame simplerov3）— 单垂向推进器
SimpleROV-4 （Frame simplerov4）— 并列垂向推进器
SimpleROV-5 （Frame simplerov5）— 一带横移推进器 + 并列垂向推进器
更改推进器电机方向
可用方法：
若为无刷：可对调三相电机线中的两根
若使用 BLHeli 或 AM32 ESC：可用 ESC 配置工具反转电机方向（直连或通过 ArduPilot 的 PassThrough）
修改
MOTx_DIRECTION参数在静水中使用 MOTORDETECT 模式，自动检测并纠正双向推进器方向。 但仅影响控制 Roll、Pitch 和/或 Yaw 的推进器。
