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解锁电机

解锁（Arm）后推进器才允许旋转。解锁前请确保人员、物体及身体任何部位（如手）远离推进器螺旋桨。

解锁条件：

• 预解锁安全检查必须通过（见 预解锁安全检查）。建议保持 ARMING_SKIPCHK = 0（不跳过任何检查），以免在系统异常时仍能解锁。还必须提供上锁（Disarm）方法：GCS 按键分配（BTNx_FUNCTION）或 AUX 功能。

• 若 RC_OPTIONS bit 5 置位（“Arming check throttle for 0 input”），油门须处于怠速值。使用双向垂向推进器时，这通常对应摇杆中位。

• 必须激活飞行员解锁操控，例如：分配了 “Arm” 功能的 GCS 摇杆按键、GCS MAVLink ARM 命令，或经 GCS 命令 / RC 通道开关（若已启用）使用 AUX 功能 ARM/DISARM（“153”）。

上锁电机

上锁（Disarm）后电机会停止旋转。下列情况会触发上锁：

• 按下分配了 “Disarm” 功能的 GCS 摇杆按键

• 收到 MAVLink DISARM 命令

• 经 GCS 命令或 RC 通道开关（若已启用）使用 AUX 功能 ARM/DISARM（“153”）

备注

AUX 功能 “31”（Motor Emergency Stop）或 “165”（Arm/Motor Emergency Stop）也可阻止电机运转， 但它们 「不是 」 “Disarm”——不会重置 Home 位置，也不要求再次通过预解锁检查后才能重新解锁。

GCS 状态消息

除非 ARMING_OPTIONS bit 2 置位，否则解锁/上锁发生时会向 GCS 发送文本消息。