电池失效保护

电池失效保护可配置为：当载具电池电压持续低于指定电压达 10 秒，或估计剩余容量低于可配置阈值时，自动切换到 SURFACE 模式或上锁（Disarm）。

备注

此失效保护需要载具具备可用的电源模块。

备注

ArduPilot 最多支持 16 组电池/电源监测（标准固件构建中为 9）。下文也适用于这些可选电池。每一组都可触发失效保护，并可有不同动作与设定值。此外，一组电池可当作单一单元处理，见 BATTx_MONITOR = 10。

何时触发

若已正确启用与配置，主电池出现下列情况时将触发电池失效保护：

电压低于 BATT_LOW_VOLT （旧版为 FS_BATT_VOLTAGE）超过 10 秒。默认电压为 10.5 V。设为 0 则禁用基于电压的触发。
剩余容量低于 BATT_LOW_MAH （旧版为 FS_BATT_MAH）。满容量的约 20% 是合理选择（例如 5000mAh 电池用 1000）。设为 0 则禁用基于容量的触发（仅用电压）。

触发时：

随后根据 BATT_FS_LOW_ACT 执行下列之一：

与所有失效保护一样，飞行员可通过把飞行模式开关切到另一模式重新接管。除非配置了双层失效保护（见下），电池失效保护不会再次触发。

备注

电池失效保护一旦触发，需重启飞控才能复位。

在 INITIAL SETUP | Mandatory Hardware | Failsafe 页面：
- 若 Battery 区域参数灰显，按说明设置电源模块
- 设置 “Low Battery” 电压阈值（例如 10.5 V）
- 设置 “Reserved MAH”，若不希望按估计消耗电量触发则保持 0
- 从下拉列表选择期望行为（Land、RTL、SmartRTL 等——以 Sub 实际选项为准）

ArduPilot 包含双层电池失效保护，可在电压或剩余容量降到更低阈值时设置后续动作。