DWIRobo 译制 · 非官方 · 原文基于 ArduPilot Sub（本站本地译制）· CC BY-SA 3.0 · 关于本翻译 · 下载软件

ESC 校准

ESC（电调）校准用于让电调学习飞控输出的油门行程（PWM 范围）。双向推进器 / Sub 场景与多旋翼略有不同。

警告

校准过程中螺旋桨可能转动。拆桨或确保人员远离；水下推进器同样危险。

适用说明

• PWM ESC：常需校准或确认 MOT_PWM_MIN / MOT_PWM_MAX 与 ESC 期望一致。

• DShot ESC：通常忽略 MOT_PWM_MIN/MAX，行程固定约 1000–2000 µs，一般不必按传统方式校准。

• 双向推力：确保 ESC 固件支持双向，并与 ArduSub 输出逻辑一致。

典型 PWM 校准思路（概念）

1. 按飞控 / ESC 文档进入校准模式（常见为上电时油门最高，鸣叫后再油门最低）。

2. 或在 Mission Planner 的电机 / ESC 校准向导中按提示操作（若该版本提供）。

3. 校准后在卸桨状态下点动测试转向与行程，再执行 Sub 飞行模式 中的 ``MOTOR_DETECT``（若适用）。

参数相关

• MOT_PWM_MIN、MOT_PWM_MAX

• SERVOn_TRIM / SERVOn_MIN / ``SERVOn_MAX``（个别通道）

• 转向：MOTx_DIRECTION 或对调无刷三相线

另见：默认 Sub 硬件配置、Sub 机架配置、执行机构（PWM）。