DWIRobo 译制 · 非官方 · 原文基于 ArduPilot Sub（本站本地译制）· CC BY-SA 3.0 · 关于本翻译 · 下载软件

默认 Sub 硬件配置

尽管 Sub 固件正在泛化以支持更大灵活性（如 RC 控制、输出/输入重排等）， 当前代码仍面向特定 ROV 配置，硬件设定如下：

• 通过水面缆系，由地面站经 MAVLink 命令连到 Sub 飞控遥测口进行控制，通常使用摇杆与多个按键切换模式并控制外设。推进器与外设的控制功能及飞控输出有特定默认值（见下文 Sub 默认）

• 需要深度传感器（水下气压计）

• 机架默认配置为 Vectored，6 推进器

Sub 默认

• 默认机架类型 FRAME_TYPE 为 VECTORED

• 通过 RC_PROTOCOLS = 0 与 FLTMODE_CH = 0 禁用无线电遥控。水体会衰减无线电波，除非载具在水面，或信号在中间转换为其他介质（例如缆系或声学调制解调器），否则 RC 通常不实用。

MAVLink Overrides

ArduPilot 载具通常用无线电遥控（RC）提供飞行员方向控制。由于 Sub 默认禁用 RC， 它改用 MAVLink RC overrides 提供方向控制，通道映射固定：

备注

可用 RCMAP 更改载具 Roll/Pitch/Yaw/Vertical/Forward/Lateral 控制通道分配。

飞行员控制	RC channel override
Roll	1
Pitch	0
Yaw(Turn)	3
Vertical(Heave)	2
Forward(Surge)	4
Lateral(Sway)	5
Camera Pan	6（经 RC7 上 AUX 功能 214）*
Camera Tilt	7（经 RC8 上 AUX 功能 213）*
Lights1	8
Lights2	9
Video Switch	10

• 功能取决于所用云台类型，可以是角度控制或速率控制，取决于 MNT1_RC_RATE （SUB 默认最大 30 deg/s）

输出分配

Sub 中可通过 SERVOx_FUNCTION 参数选择输出功能。详见 RC 输出映射（SERVOx_FUNCTION）。 RC Output Mapping。

默认输出分配：

Output	Function
1	Motor1
2	Motor2
3	Motor3
4	Motor4
5	Motor5
6	Motor6
9	RCin9
10	Mount1 Pitch

按键分配

默认 Sub 使用 GCS 按键实现模式切换、灯光等。按键信息由 GCS 通过 MAVLink Manual Control 协议 发送（GCS 需具备该能力）。

默认按键功能分配：

Button	Function
1	Mode Manual
2	Mode Depth_Hold
3	Mode Stabilize
4	Disarm
5	Shift Function（按下时按键提供第二功能）
6	Arm
7	Center Mount1
8	Joystick Input Hold Set
9	Tilt Mount1 Down / Pan Mount Left
10	Tilt Mount1 Up / Pan Mount Right
11	Joystick Sensitivity Gain Increase / Trim Pitch Decrease
12	Joystick Sensitivity Gain Decrease / Trim Pitch Increase
13	Lights1 Dimmer / Trim Roll Decrease
14	Lights1 Brighter / Trim Roll Increase