Sub 简介

Sub 是面向潜水器 / ROV（遥控潜水器）的先进开源飞控系统，支持多种机架配置。它提供从全手动到全自主的多种工作模式，目标是安全、功能丰富、开放且易于新手使用。

航行功能

稳健的姿态与航向参考系统（AHRS），由传感器融合与惯性导航算法驱动（EKF，见本站：EKF 概述）
自动姿态稳定、深度控制与位置控制（取决于配置与已安装传感器）
全自主任务，见本站：任务规划
可配置的系统部件失效保护，见 failsafe-landing-page
水下地形跟随与水面跟踪，见 modes
丰富的 GCS 按键动作支持，见本站：Buttons

作为更广泛的 ArduPilot 平台的一部分，还可使用仿真器、地面站（GCS）软件与日志分析工具，用于任务准备、执行以及事后数据分析。

机架与功能配置选项

Sub 通过细粒度参数集提供大量功能，包括：

双向推进电机/推进器，有刷或无刷
内置机架配置，支持 3/4/5/6 或 8 推进器，最多控制全部 6 个自由度与轴向旋转
- 也支持自定义配置
通过缆系连接到地面站（GCS），用摇杆、按键和/或键盘进行飞行员操控与遥测
- 也可通过参数启用系留水面浮标上的无线电遥控
使用可选深度传感器、水面 GPS、声呐或岸基/母船声学信标定位器进行位置与深度控制
相机云台控制与稳定（本站：Cameras and Gimbals）
通过摇杆或手柄控制灯光亮度
夹爪控制，用于抓取或操作物体
漏水、温度与舱内气压传感器选项，用于整机安全
以太网外设连接选项，用于侧扫声呐等复杂传感器
数百种与 ArduPilot 兼容的飞控可选
可选基于 Linux 的伴飞计算机接口，用于简化配置以及图像/信标处理、GCS 声呐显示、自定义应用等
- BlueOS 针对 ROV 做了优化
模拟与数字视频相机及 OSD（屏显）支持
可选浮力控制，以替代垂向推进器/中性浮力方案

「标准使用无需编程」，但也提供高度详细的程序化控制接口（含 MAVLink 命令），飞控固件可自由修改与扩展（含动态加载的 Lua 脚本）。