DWIRobo 译制 · 非官方 · 原文基于 ArduPilot Sub（本站本地译制）· CC BY-SA 3.0 · 关于本翻译 · 下载软件

Sub 手动调参

Sub 在特定模式下有多种轴向稳定、机动速度、角度限制等控制机制。

轴向稳定

可能需要手动调参，以在横滚、俯仰、偏航轴上获得最大稳定且无振荡。 取决于机架与模式，Sub 可在这些轴上提供姿态/航向稳定，但可能需要调整姿态控制器以获得最佳效果 （快速接近速率/角度目标，且超调或振荡最小）。

可通过手动调整各轴姿态速率与角度控制器参数完成。

调整下列速率控制器参数：

Roll	Pitch	YAW
ATC_RAT_RLL_P	ATC_RAT_PIT_P	ATC_RAT_YAW_P
ATC_RAT_RLL_I	ATC_RAT_PIT_I	ATC_RAT_YAW_I
ATC_RAT_RLL_D	ATC_RAT_PIT_D	ATC_RAT_YAW_D

备注

取决于机架类型，横滚与俯仰可能未实现，此时显然无需调参。Sub 机架始终实现偏航控制。

对每一轴：

若该轴已振荡，先将 P、D、I 按 50% 步进降低直至稳定，再开始手动调参。

开始振荡时不要做大幅度或突然的摇杆输入，并尽快减小刚增大的参数。

1. 将 D 项按 50% 步进增大，直至观察到振荡

2. 将 D 项按 10% 步进减小，直至振荡消失

3. 再将 D 项减小 25%

4. 将 P 项按 50% 步进增大，直至观察到振荡

5. 将 P 项按 10% 步进减小，直至振荡消失

6. 再将 P 项减小 25%

每次改变 P 时，把 I 设为大约 P 的 3/4。这些参数可在水面、最好在上锁状态下修改。

其他 ATC_ 参数很少需要偏离默认值。

最大姿态角度限制

可用下列参数更改：

• ATC_ANGLE_MAX

• XTRACK_ANG_LIM

速度

影响速度或速度限制的若干参数：

• WP_SPD、WP_SPD_UP、WP_SPD_DN

• PILOT_SPEED、PILOT_SPD_UP、PILOT_SPD_DN

深度控制

垂向位置保持模式（ALT_HOLD 等）的主要调参参数如下；若出现深度振荡可适当减小：

• PSC_POSZ_P

• PSC_D_VEL_P