EKF 导航概述

EKF（扩展卡尔曼滤波）融合 IMU、GPS、罗盘、气压/深度等，估计姿态与位置。

对 Sub 的意义

姿态稳定（STABILIZE / ALT_HOLD 等）依赖 AHRS/EKF。
深度多来自水下气压/深度传感器，参与垂向估计。
水下通常无可靠 GPS；水平位置可能来自水声定位等，需正确配置才能用好 POSHOLD / AUTO / GUIDED。

健康与失效

GCS 上关注 EKF/AHRS 状态与振动。
EKF 失效保护见 EKF / 惯性导航失效保护。

调参提示

先保证传感器校准与安装减振。
再考虑高级 EKF 参数；勿在未理解前大幅改默认值。