撞击检测

Sub 包含撞击检测：在载具很可能失控并撞到物体时上锁电机，以减少对载具与周围环境的损坏，并降低伤及附近人员或生物的风险。

何时会因撞击检测而上锁？

下列条件「全部」持续满 2 秒时：

FS_CRASH_CHECK = 2（0 禁用；1 仅向 GCS 发警告）
载具已解锁
当前飞行模式「不是」 ACRO 或 MANUAL
实际倾角与期望倾角（可能由飞行员输入）偏差超过 30 度

触发后会发生什么？

电机上锁
地面站显示 “Crash: Disarming”
撞击事件写入 dataflash 日志（查找 EV, 12）

何时应禁用？

一般应保持启用；若载具可能持续 1 秒以上出现超过 30 度的倾角误差，则应禁用。