DWIRobo 译制 · 非官方 · 原文基于 ArduPilot Sub（本站本地译制）· CC BY-SA 3.0 · 关于本翻译 · 下载软件

EKF / 惯性导航失效保护

当 EKF 估计质量下降到不安全程度时，可触发 EKF 失效保护。

典型原因

• 振动过大、IMU 故障

• 罗盘严重干扰

• 定位突然丢失或不一致

• 传感器未校准或故障

可能动作（取决于参数与载具）

• 警告

• 切换到更安全的模式

• 上锁或上浮（Sub 上常与 SURFACE / Disarm 等策略相关，以参数为准）

处理建议

1. 读 GCS 与日志中的 EKF 错误信息。

2. 检查减振、罗盘位置、深度计、供电。

3. 重做加速度计/罗盘校准。

4. 确认失效保护动作符合你的安全策略。见 失效保护。