ArduPilot 基本运行原理
备注
Sub 是下文通用载具体系的特例：默认面向 ROV，默认不用 RC，而用缆系水面站经 MAVLink + 摇杆/按键控制。也可改参数启用 RC，见 无线电遥控。
飞控固件的基本目标是控制载具：可全自主，也可由飞行员经 RC / GCS / 伴飞电脑介入。
基本目标
软件目标是提供载具控制：自主任务、RC 输入、GCS，或机载伴飞电脑均可作为输入来源（均可选）。也可仅加载完全自主任务执行。
输入
控制输入来自遥控接收机，或经遥测/伴飞电脑的 MAVLink。RC 提供横滚/俯仰/偏航/油门及模式、辅助功能。通道映射见 RCMAP_x；辅助功能见 ``RCx_FUNCTION``（详 辅助功能（AUX Functions））。
输出
输出驱动舵机、电机、继电器等。任意飞控输出可通过 SERVOx_FUNCTION 指定功能（详 RC 输出映射（SERVOx_FUNCTION））。输出不必对应某路 RC 输入，除非功能设为 RCPassThru。
传感器
姿态、位置、电源监视与速度等来自传感器。兼容飞控至少集成加速度计、气压计、陀螺。通常还需 GPS 与罗盘（多为外置）。冗余传感器是 ArduPilot 的重要特性。许多传感器需在强制硬件设置阶段校准一次。
