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GCS 失效保护

地面站（GCS）失效保护决定与 GCS 失联时 Sub 的行为。它监视自上次收到 GCS 的 MAVLink 心跳以来的时间。 若 FS_GCS_TIMEOUT 秒内未收到心跳（默认 5 秒），将按参数设置触发 GCS 失效保护。 注意：若从未连接过 GCS，则无论参数如何，GCS 失效保护保持不激活。

备注

Sub 还支持其他失效保护，见 failsafe-landing-page。

何时触发

下列情况会导致丢失 GCS MAVLink 心跳，并在 FS_GCS_TIMEOUT 秒后触发：

• 操作员关闭或以其他方式断开 GCS

• 载具超出 GCS 遥测电台作用距离

• 任一侧 GCS 遥测机制断电

• 连接 GCS 遥测到飞控或地面设备的线缆断开

触发后会发生什么

触发时，可通过参数配置为：无动作、向 GCS 发警告、上锁，或切换到 ALTHOLD / SURFACE 模式。

若失效保护解除（GCS 重连且心跳恢复），载具 「保持 」 失效保护模式，「不会 」 自动回到触发前的飞行模式（若模式已改变）。

设置

在 Mission Planner 的完整参数列表或参数树中，将 FS_GCS_ENABLE 设为：

• Disabled （值 0）完全禁用

• Warn Only （值 1）仅发送 GCS 警告

• Disarm （值 2）上锁

• Enter ALTHOLD mode （值 3）：若已解锁则进入；若模式切换失败则上锁

• Enter SURFACE mode （值 4）：若已解锁则进入；若模式切换失败则上锁