DWIRobo 译制 · 非官方 · 原文基于 ArduPilot Sub（本站本地译制）· CC BY-SA 3.0 · 关于本翻译 · 下载软件

出现问题时

排查建议由易到难：

  1. 读 GCS 消息：预解锁文字、失效保护、传感器错误。

  2. 供电：电压跌落、接触不良、地线。

  3. 校准：加速度计、罗盘、无线电。见本站校准章节。

  4. 机械：推进器缠绕、气密泄漏、重心/浮力异常。

  5. 参数：最近是否改过 FRAME_TYPE、失败保护、臂检查。

  6. 日志：下载 dataflash / bin 日志分析振动、电流、EKF。

  7. 固件：确认是 ArduSub 且版本已知；必要时重刷：加载固件。

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