Sub 飞行模式

Sub 提供以下模式：

需求图例：P — 需要位置（GPS 等）；D — 需要深度传感器；R — 需要测距仪（Rangefinder）

Mode	说明	需求
MANUAL	飞行员直接控制，无稳定	-
ACRO	机体坐标系速率控制，深度手动	-
STABILIZE	角度手动控制，深度手动	-
ALT_HOLD	稳定姿态 + 自动深度控制	D
AUTO	自动执行任务指令列表	P/D
GUIDED	由 GCS 导航至位置或按速度/方向航行	P/D
CIRCLE	圆周航行并带深度控制	P/D
SURFACE	上浮至水面，航向由飞行员控制	-
POSHOLD	定点悬停 + 深度控制，可被飞行员覆盖	P/D
MOTOR_DETECT	自动判定电机转向并调整	-
SURFTRAK	稳定姿态同时保持相对海底高度	R

更多细节见飞行员操控。

模式细节

ACRO 模式

相关参数：ACRO_RP_P、ACRO_YAW_P、ACRO_BAL_ROLL、ACRO_BAL_PITCH、ACRO_TRAINER、ACRO_EXPO

稳定相关

ATC_ANGLE_MAX、JS_GAIN_DEFAULT

ALT_HOLD 模式

SURFACE_MAX_THR

深度控制相关

SURFACE_DEPTH、PILOT_SPD_UP、PILOT_SPD_DN、PILOT_SPEED

Auto/Guided 航点导航相关

WP_SPD、WP_RADIUS_M、WP_SPD_UP、WP_SPD_DN、WP_ACC、WP_ACC_Z、WP_RFND_USE、WP_YAW_BEHAVIOR

GUIDED 模式

在 GUIDED 模式下，载具由 GCS、伴飞计算机或 Lua 脚本指挥。可通过 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED 或 SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT 发送位置、速度与加速度目标，由 type_mask 字段选择提供哪几项。接受的组合为：

仅位置
仅速度
位置 + 速度
位置 + 速度 + 加速度

其他组合（例如速度 + 加速度）会被忽略。

包含速度的目标表示「运动轨迹上的一点」：消息到达时刻载具应处于何处、应如何运动。它不是“到点即停”的终点。消息间隔内目标会继续运动：位置按目标速度推进，速度按目标加速度变化。载具跟随该运动目标，因此通常需沿期望路径每秒发送数次目标。例如带前向加速度的目标会让载具立即开始加速，而不是到达目标位置后才加速。由于速度与加速度会推动目标位置，它们与位置本身并不冲突：速度方向背离所发位置时，只是把目标从该位置移开。

跟随目标时的速度与加速度（含目标自身的速度与加速度）受 WP_SPD、WP_SPD_UP、WP_SPD_DN、WP_ACC、WP_ACC_Z 限制。目标运动快于这些限制时，跟随会出现滞后。

若 3 秒内未收到新目标，速度与加速度目标置零，载具保持最后目标位置。若要游到某处并停下，发送「仅位置」目标，将按 WP_SPD 做航点导航。

Lua 脚本可用 vehicle:set_target_posvelaccel_NED() 发送同样目标，也可用 poscontrol 绑定 poscontrol:set_posvelaccel_offset() / poscontrol:get_posvelaccel_offset() 偏移当前目标。示例脚本 guided_above_terrain_posvelaccel_sub.lua 用它们实现恒定前向速度并保持相对海底高度。

CIRCLE 模式

CIRCLE_RADIUS_M、CIRCLE_RATE、CIRCLE_OPTIONS

模式选择

默认通过 GCS 或伴飞计算机的 MAVLink 命令，或摇杆按键切换模式。若要启用 RC 控制模式，需设置：

RC_PROTOCOLS 非零（通常用 1）
FLTMODE_CH 为用于选择航行模式的 RC 通道
FLTMODE1–FLTMODE6 为所需航行模式