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预解锁安全检查

预解锁（Pre-Arm）检查在解锁前验证系统关键项。不通过则无法解锁（除非你明确跳过检查，不推荐）。

建议

  • 保持 ``ARMING_SKIPCHK = 0``（不跳过检查）。

  • 在 GCS 信息区阅读具体失败原因并逐项排除。

常见检查项（名称因固件版本略有差异）

  • 陀螺 / 加速度计健康：IMU 需校准且读数正常。见 加速度计校准。

  • 罗盘：需校准、偏移合理、磁场干扰不太大。见 罗盘校准（Mission Planner）。

  • 飞控板电压 / 电源：供电稳定。

  • 参数与机架：机架类型、电机数量与配置匹配。

  • AHRS / EKF：姿态估计收敛。见 EKF 导航概述、EKF / 惯性导航失效保护。

  • **RC / 操控输入**（若启用）：行程与失效保护设置合理。

  • **电池监测**（若启用）：传感器健康。

  • 日志 / 存储：部分板需日志卡正常。

  • 温度 / 内部传感器：视配置。

Sub 特别注意

  • 默认可能无 RC；勿因 RC 检查配置不当导致无法解锁——按 默认 Sub 硬件配置 默认理解。

  • 深度传感器对 ALT_HOLD 等模式重要；缺失时相关模式/检查可能失败。

  • 解锁还需满足 解锁电机 中的油门/按键条件。

排查步骤

  1. 连接 GCS，尝试解锁，阅读红色/黄色预解锁文字。

  2. 针对提示做校准或改参数。

  3. 改完重启飞控再试。

  4. 切勿长期用跳过检查“带病”下水作业。