DWIRobo 译制 · 非官方 · 原文基于 ArduPilot Sub（本站本地译制）· CC BY-SA 3.0 · 关于本翻译 · 下载软件

Sub 按键输入

与其他载具不同，Sub 有专门的按键功能体系。

Sub 使用与 GCS 或 GCS 所接摇杆关联的“手柄按键”。GCS 通过 MAVLink Manual Control 协议频繁发送按键状态（同时包含运动轴命令与按键状态）。

最多可配置 32 个按键。若再分配一个 shift 功能键，每个按键还可执行第二功能， 因此最多可实现约 63 种功能。

备注

默认按键分配见 默认 Sub 硬件配置。

每个按键有两个参数：

• BTNx_FUNCTION

• BTNx_SFUNCTION

可选功能值如下（Value / Meaning 保留英文标识）：

Value	Meaning	说明
1	shift	切换修饰键：使其他按键执行“第二功能”（shifted）
2	arm_toggle	切换解锁/上锁状态
3	arm	解锁（Arm）
4	disarm	上锁（Disarm）
5	mode_manual	切换到 MANUAL 模式
6	mode_stabilize	切换到 STABILIZE 模式
7	mode_depth_hold	切换到 ALT_HOLD 模式
8	mode_poshold	切换到 POSHOLD 模式
9	mode_auto	切换到 AUTO 模式
10	mode_circle	切换到 CIRCLE 模式
11	mode_guided	切换到 GUIDED 模式
12	mode_acro	切换到 ACRO 模式
13	mode_surftrak	切换到 SURFTRAK 模式
21	mount_center	云台回到中位
22	mount_tilt_up	云台俯仰向上
23	mount_tilt_down	云台俯仰向下
24	camera_trigger	触发快门（尚未实现）
25	camera_source_toggle	切换视频源（需视频切换器）
26	mount_pan_right	云台偏航向右
27	mount_pan_left	云台偏航向左
31	lights1_cycle	灯光1 在亮/暗之间循环步进一次
32	lights1_brighter	灯光1 按步进变亮
33	lights1_dimmer	灯光1 按步进变暗
34	lights2_cycle	灯光2 循环步进一次
35	lights2_brighter	灯光2 变亮
36	lights2_dimmer	灯光2 变暗
41	gain_toggle	飞行员增益在 50% 与 100% 间切换
42	gain_inc	按配置步进增大飞行员增益
43	gain_dec	按配置步进减小飞行员增益
44	trim_roll_inc	增大横滚配平
45	trim_roll_dec	减小横滚配平
46	trim_pitch_inc	增大俯仰配平
47	trim_pitch_dec	减小俯仰配平
48	input_hold_set	切换是否保持当前摇杆轴向输入（巡航开关）
49	roll_pitch_toggle	在横滚俯仰控制与前后/横移控制之间切换摇杆映射
51	relay_1_on	将 RELAY1 置 ON
52	relay_1_off	将 RELAY1 置 OFF
53	relay_1_toggle	切换 RELAY1
54	relay_2_on	将 RELAY2 置 ON
55	relay_2_off	将 RELAY2 置 OFF
56	relay_2_toggle	切换 RELAY2
57	relay_3_on	将 RELAY3 置 ON
58	relay_3_off	将 RELAY3 置 OFF
59	relay_3_toggle	切换 RELAY3
61	actuator_1_inc	增大 Actuator 1
62	actuator_1_dec	减小 Actuator 1
63	actuator_1_min	将 Actuator 1 设为最小
64	actuator_1_max	将 Actuator 1 设为最大
65	actuator_1_center	将 Actuator 1 设为中位
66	actuator_2_inc	增大 Actuator 2
67	actuator_2_dec	减小 Actuator 2
68	actuator_2_min	将 Actuator 2 设为最小
69	actuator_2_max	将 Actuator 2 设为最大
70	actuator_2_center	将 Actuator 2 设为中位
71	actuator_3_inc	增大 Actuator 3
72	actuator_3_dec	减小 Actuator 3
73	actuator_3_min	将 Actuator 3 设为最小
74	actuator_3_max	将 Actuator 3 设为最大
75	actuator_3_center	将 Actuator 3 设为中位
76	actuator_1_min_momentary	将 Actuator 1 设为最小
77	actuator_1_max_momentary	将 Actuator 1 设为最大
78	actuator_1_min_toggle	在 Actuator 1 最小与中位之间切换
79	actuator_1_max_toggle	在 Actuator 1 最大与中位之间切换
80	actuator_2_min_momentary	将 Actuator 2 设为最小
81	actuator_2_max_momentary	将 Actuator 2 设为最大
82	actuator_2_min_toggle	在 Actuator 2 最小与中位之间切换
83	actuator_2_max_toggle	在 Actuator 2 最大与中位之间切换
84	actuator_3_min_momentary	将 Actuator 3 设为最小
85	actuator_3_max_momentary	将 Actuator 3 设为最大
86	actuator_3_min_toggle	在 Actuator 3 最小与中位之间切换
87	actuator_3_max_toggle	在 Actuator 3 最大与中位之间切换
91	custom_1	功能 ``custom_1``（详见参数说明）
92	custom_2	功能 ``custom_2``（详见参数说明）
93	custom_3	功能 ``custom_3``（详见参数说明）
94	custom_4	功能 ``custom_4``（详见参数说明）
95	custom_5	功能 ``custom_5``（详见参数说明）
96	custom_6	功能 ``custom_6``（详见参数说明）
101	relay_4_on	功能 ``relay_4_on``（详见参数说明）
102	relay_4_off	功能 ``relay_4_off``（详见参数说明）
103	relay_4_toggle	功能 ``relay_4_toggle``（详见参数说明）
104	relay_1_momentary	功能 ``relay_1_momentary``（详见参数说明）
105	relay_2_momentary	功能 ``relay_2_momentary``（详见参数说明）
106	relay_3_momentary	功能 ``relay_3_momentary``（详见参数说明）
107	relay_4_momentary	功能 ``relay_4_momentary``（详见参数说明）
108	script_1	功能 ``script_1``（详见参数说明）
109	script_2	功能 ``script_2``（详见参数说明）
110	script_3	功能 ``script_3``（详见参数说明）
111	script_4	功能 ``script_4``（详见参数说明）
112	actuator_4_min	将 Actuator 4 设为最小
113	actuator_4_max	将 Actuator 4 设为最大
114	actuator_4_center	将 Actuator 4 设为中位
115	actuator_4_inc	增大 Actuator 4
116	actuator_4_dec	减小 Actuator 4
117	actuator_4_min_momentary	将 Actuator 4 设为最小
118	actuator_4_max_momentary	将 Actuator 4 设为最大
119	actuator_4_min_toggle	在 Actuator 4 最小与中位之间切换
120	actuator_4_max_toggle	在 Actuator 4 最大与中位之间切换
121	actuator_5_min	将 Actuator 5 设为最小
122	actuator_5_max	将 Actuator 5 设为最大
123	actuator_5_center	将 Actuator 5 设为中位
124	actuator_5_inc	增大 Actuator 5
125	actuator_5_dec	减小 Actuator 5
126	actuator_5_min_momentary	将 Actuator 5 设为最小
127	actuator_5_max_momentary	将 Actuator 5 设为最大
128	actuator_5_min_toggle	在 Actuator 5 最小与中位之间切换
129	actuator_5_max_toggle	在 Actuator 5 最大与中位之间切换
130	actuator_6_min	将 Actuator 6 设为最小
131	actuator_6_max	将 Actuator 6 设为最大
132	actuator_6_center	将 Actuator 6 设为中位
133	actuator_6_inc	增大 Actuator 6
134	actuator_6_dec	减小 Actuator 6
135	actuator_6_min_momentary	将 Actuator 6 设为最小
136	actuator_6_max_momentary	将 Actuator 6 设为最大
137	actuator_6_min_toggle	在 Actuator 6 最小与中位之间切换
138	actuator_6_max_toggle	在 Actuator 6 最大与中位之间切换

自定义与执行机构

与 Actuator 相关的按键（actuator_n_*）用于控制 SERVOx_FUNCTION 设为 Actuator 的通道。 详见 执行机构（PWM）。

增益相关参数

• JS_GAIN_DEFAULT / JS_GAIN_MIN / JS_GAIN_MAX / JS_GAIN_STEPS

• JS_THR_GAIN

灯光输出

灯光通常映射到相应 SERVOx_FUNCTION；按键 lights1_* / lights2_* 改变亮度。

安全提示

• 将解锁（arm）与可能危险的执行机构功能分开布置。

• 水下作业前在陆地确认每个按键动作。