选择飞控（Autopilot）
ArduPilot 可运行在多种飞控硬件上。选择时关注：处理器性能、IMU 质量、输出通道数、接口（UART/CAN/以太网）、尺寸功耗与供货。
选择要点（Sub / ROV）
输出通道：8 推进器机架（如 Vectored_6DOF）至少需要足够的电机输出；还有云台、灯、继电器等。
接口：深度计、漏水、GPS/水声、伴飞电脑常占多个 UART；以太网便于高速外设。
可靠性：水下环境难维修，优先成熟板型与良好供电设计。
固件目标：刷机时选择对应板型的 ArduSub 固件（见 加载固件）。
常见类别
STM32 H7 / F7 / F4 系列开源飞控：生态大、文档多，注意确认 ArduSub 目标是否支持。
带以太网的板型：适合与伴飞电脑、交换机组网。
Linux 飞控（如 NAVIO2 等）：见 NAVIO2 接线与快速入门。
