舱内漏水失效保护
若 Sub 配备舱内漏水检测器，可在检测到漏水时启用失效保护。Sub 最多支持三个检测器， 每个可为模拟或数字。任一检测器检测到漏水即可触发。
下文以第一路漏水检测器参数为例。
何时触发
若 FS_LEAK_ENABLE 非零，且检测器接到飞控模拟输入或 GPIO（由 LEAK1_PIN 指定）：
模拟检测器在电压 > 2.0 V 时视为有效（“1”）；数字传感器给出正常数字逻辑电平。
模拟传感器的有效电平或数字传感器的逻辑电平何者为“干”，由 LEAK1_LOGIC 决定。
备注
在 ArduSub 固件 4.5 及更早版本中，须用 LEAKx_TYPE 声明输入为模拟或数字。
备注
数字漏水检测器应接数字输入脚。部分飞控在舵机通道口支持数字输入，此时相关通道须配置为 GPIO。
备注
也可由 MAVLink 子系统（匹配飞控 MAVLink system ID）通过扩展形式的 SYS_STATUS 消息触发漏水检测。 这对“远程”漏水检测有用（例如与飞控分舱），或飞控 GPIO 不够时。
触发后会发生什么
动作由 FS_LEAK_ENABLE 决定：
Disabled（值 0）完全禁用Warn Only（值 1）发送 “Leak Detected” GCS 警告在有通知硬件的飞控上，状态 LED 黄白闪烁，蜂鸣器播放下行音调循环
Enter SURFACE Mode（值 2）发送警告并让载具上浮
