DWIRobo 译制 · 非官方 · 原文基于 ArduPilot Sub（本站本地译制）· CC BY-SA 3.0 · 关于本翻译 · 下载软件

加载固件

将 ArduSub（或其他载具）固件写入飞控。

警告

刷机有风险。确认飞控型号与供电可靠。刷机过程中勿断电。

用 Mission Planner 刷官方固件（推荐）

1. USB 连接飞控，打开 Mission Planner，**先不要 Connect**（部分步骤在未连接时通过“初始设置 → 安装固件”进行）。

2. 进入 Setup（初始设置）→ Install Firmware（安装固件）。

3. 选择载具类型 **Sub**（水下），再选与你机架匹配的选项（若有）。

4. 按提示等待下载并写入。成功后飞控重启。

5. 再 Connect，确认固件版本与类型为 ArduSub。

常见说明

• ChibiOS 固件为当前主流。按飞控板型选择正确目标。

• 若列表无你的板型：检查 Mission Planner 是否最新，或使用“加载自定义固件”选择已准备好的 .apj / ``.hex``（文件需你自行从可访问渠道获取，本站不外链）。

• 刷错载具类型（如刷成 Copter）会导致模式与默认参数不符，应重刷 Sub。

刷机后

1. 连接 GCS，写参数或加载参数树备份（如有）。

2. 做加速度计校准、罗盘校准（若使用）。

3. 配置机架 FRAME_TYPE、推进器与安全参数，见 Sub 配置、Sub 机架配置。

故障排查

• 识别不到板：驱动、线缆、BOOT 按键（部分板需进 DFU）。

• 校验失败：换线、换 USB 口、关杀毒软件占用、重新供电。