罗盘校准（Mission Planner）
罗盘（磁力计）校准用于航向估计。水下铁磁结构、大电流电缆会严重干扰磁场，安装与校准需格外注意。
是否需要
需要航向保持、
POSHOLD/AUTO等依赖航向或位置融合时，通常需要可用罗盘或替代航向源。纯
MANUAL且无航向需求时仍建议校准，以免预解锁检查失败（视ARMING/ 罗盘检查配置）。
Mission Planner 步骤
连接飞控，打开 初始设置 → 强制硬件 → Compass。
确认使用的罗盘（内置/外置）已勾选，干扰过大的可禁用。
开始实时校准：提起载具，在各轴方向缓慢旋转（按 GCS 进度条提示），直到完成。
保存并重启，检查航向是否合理。
安装建议（Sub）
外置罗盘尽量远离电源线、ESC、大电流回路与铁磁件。
若舱内干扰大，优先外置并拉远。
校准后在实际机体与线束状态下再验证；改布线后应重校。
